戴文戰，丁　良，楊愛萍
浙江理工大學自動化研究所，浙江杭州

浙江財經學院，浙江杭州

摘　　　要：內�？刂朴捎谄浔举|魯棒性的優勢，被廣泛應用于工程實際中。系統地評述了內�？刂葡到y中控制器設計、濾波器改進、兩自由度結構、單變量內�？刂�、多變量解耦內�？刂频葐栴}。此外，內�？刂婆c其他先進控制策略的結合是提升內�？刂菩Ч�的重要途徑，詳細介紹了內�？刂婆c預測控制、神經網絡、模糊控制、自適應控制、較優控制等先進控制策略的結合，并列舉了內�？刂圃诠�業實踐中的成功案例。指出相對于研究得較透徹的單變量內�？刂�，多變量內�？刂频南嚓P理論體系還有待進一步完善，特別是對于非方系統，更是今后研究的重點。

關　鍵　詞：內�？刂疲唬桑停锚玻校桑目刂�；多變量系統；解耦控制

１　引　言
內�？刂疲ǎ桑停茫�ＩｎｔｅｒｎａｌＭｏｄｅｌＣｏｎｔｒｏｌ）是從２０世紀５０年代的Ｓｍｉｔｈ預估控制器演變而來的，至今經歷了半個多世紀的發展，形成了較為完備的理論體系。內模控制本質上是一種魯棒控制，雖作為先進控制理論的一種，但由于其對數學理論的要求不是特別高，應用時計算量小，易于為廣大工程人員所接受。該控制策略響應速度快，即使在模型失配的不利情況下仍具有較大優勢，魯棒性強，對過程中的干擾抑制能力具有結構上的優勢，更容易保證控制系統的穩定性。本文系統地評述了內�？刂葡到y中控制器設計、濾波器改進、兩自由度結構、單變量內�？刂�、多變量解耦內模控制以及與其他先進控制的結合等研究現狀，分析了內模控制存在的問題和今后的研究方向。

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