靳其兵^１，孫曉天^１，張　瑤^２，王再富^１，任士兵^１
１�北本┗�工大學信息科學與技術學院，北京　

２�苯�蘇大學電氣信息工程學院，江蘇鎮江

摘　　　要：針對一般多變量解耦控制器將解耦與控制器分別設計所造成的誤差問題，提出將內模解耦與控制器一起設計的多變量解耦內膜控制器設計方法。該方法讓控制器同時扮演解耦補償器和內模控制器的角色。首先通過解耦分析和穩態誤差分析，使得控制器的設計過程不需要對模型進行降階就可達到理想的控制效果，再詳細推導控制器的設計，得到控制器設計的一般通式，保證了控制器的物理實現，同時增強了系統的魯棒性。仿真結果表明，該控制器較一般的解耦控制器魯棒性好，設計簡單，是消除多變量系統的解耦過程與控制器設計之間誤差的一種可行方法，且該方法已在燕山石化常減壓項目得到應用，效果非常好。

關　鍵　詞：多變量；內模；解耦

引　言
內模控制的研究是基于單輸入單輸出系統設計［１］的，但一般的系統都是非線性的多輸入多輸出耦合系統。對于一般多變量系統內模解耦控制方法［２�玻常葜校�都是將解耦與控制器［４�玻担莘謩e設計的。如果將解耦與控制器作為一個完整的控制器設計，在模型匹配時可以精確解耦；即使模型失配，也可以取得滿意的控制效果。為了簡化控制器的設計并使系統具有較好的輸入輸出解耦效果，本文主要對多輸入多輸出穩定過程進行了探索研究，提出一種新的解耦內模控制器設計方法，且該方法已在燕山石化常減壓項目得到應用，效果非常好。

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