摘　　　要：分析比較了經典的全局路徑規劃算法，針對移動機器人運動路徑規劃的優化問題，將Ａ��、人工勢場、柵格等多種算法的優勢加以綜合考慮，提出一種基于柵格的分層搜索概念。該方法采用柵格法進行建模，以分層搜索為核心思想，外層采用Ａ�� 算法將復雜的圖元模糊化以簡化環境，內層則采用人工勢場算法將具體的柵格還原以解模糊，具有一定的理論意義與應用前景。其仿真實驗表明，該方法能達到較好的路徑規劃效率和實時性。

關　鍵　詞：移動機器人；路徑規劃；分層搜索；全局優化

引　      言：移動機器人不僅在軍事上有特殊的應用價值，而且在工業生產、交通運輸等方面都有廣泛的應用前景。路徑規劃是移動機器人自動化技術的重要組成部分，是機器人智能化的重要標志。按照機器人對環境信息的知曉的程度，可以將路徑規劃分為局部路徑規劃和全局路徑規劃兩種［１�玻常荨＞植柯窂揭巹澥窃诃h境信息未知或者部分已知的情況下進行的路徑規劃，適用于動態環境，但計算量較大。局部路徑規劃的算法包括遺傳算法、神經網絡、模糊邏輯算法［４］等。全局路徑規劃是在環境信息完全已知的情況下進行的路徑規劃，適用于靜態環境，但計算效率較高。全局路徑規劃的算法包括可視圖法、人工勢場法和柵格法等［５�玻叮荨１疚闹饕�針對全局路徑規劃，首先對已有的一些經典算法進行總結和分析，然后提出基于柵格的分層搜索算法，較后是實驗仿真以及結論。

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