作者：陳宏鈞，陳　偉，田　豐 （哈爾濱工業(yè)大學(xué)電氣工程系） 摘　　　要：針對(duì)多自由度機(jī)器人手臂在未知環(huán)境中實(shí)時(shí)避障的問題，提出了一種基于環(huán)境信息的連桿機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方法。采用笛卡爾空間內(nèi)的障礙物檢測(cè)信息建立了障礙物的空間模型，并依據(jù)該模型設(shè)計(jì)一種基于啟發(fā)式規(guī)則的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。該算法不斷猜測(cè)和修正路徑，通過模糊推理得到下一位姿點(diǎn)，通過曲線擬合得到到達(dá)該位姿點(diǎn)的路徑。在Ｍａｔｌａｂ下利用機(jī)器人工具箱建立了ＰＵＭＡ５６０型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并...