基于三維環(huán)境模型的啟發(fā)式路徑規(guī)劃算法
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語言:簡體中文
時間:2012-02-13
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類型:
環(huán)境:
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作者:陳宏鈞,陳 偉,田 豐
(哈爾濱工業(yè)大學電氣工程系)
摘 要:針對多自由度機器人手臂在未知環(huán)境中實時避障的問題,提出了一種基于環(huán)境信息的連桿機器人實時路徑規(guī)劃方法。采用笛卡爾空間內的障礙物檢測信息建立了障礙物的空間模型,并依據該模型設計一種基于啟發(fā)式規(guī)則的機器人路徑規(guī)劃算法。該算法不斷猜測和修正路徑,通過模糊推理得到下一位姿點,通過曲線擬合得到到達該位姿點的路徑。在Matlab下利用機器人工具箱建立了PUMA560型機器人的運動學模型,并...