摘　　　要：針對一類冗余自由度超聲檢測機器人的傳統(tǒng)逆運動學(xué)求解算法耗時長且準(zhǔn)確度低的問題，提出了一種基于集合劃分和解析解法相結(jié)合的逆運動學(xué)求解算法。首先采用Ｄｅ�玻睿幔觯椋簦�Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立檢測機器人的運動學(xué)方程；其次，利用解析解法求出機器人逆解的解析表達式，并提出三種自由度分配方案；較后，選擇合適的自由度分配方案，據(jù)此對超聲波探頭位姿集合作劃分，結(jié)合逆解解析式求出運動學(xué)逆解。實際應(yīng)用中，借助十一軸超聲波檢測機器人，利用該算法對具有復(fù)雜外形的飛...