摘　　　要：為解決機器人的側(cè)向平衡問題，同時為使機器人的行走空間由二維擴展到三維，確立了可以側(cè)向周期穩(wěn)定偏轉(zhuǎn)的有彈性腳的欠驅(qū)動步行機器人模型。根據(jù)混合動力系統(tǒng)的特點，建立了側(cè)向擺動方程及腳碰撞地面的方程，并利用數(shù)值仿真得到了不同初始狀態(tài)下的穩(wěn)定極限環(huán)。根據(jù)運動狀態(tài)分析，找到了彈性腳的欠驅(qū)動步行機器人所允許的側(cè)向偏轉(zhuǎn)范圍。施加基于能量的控制可以消除擺動過程中出現(xiàn)的干擾，使欠驅(qū)動步行機器人回歸到穩(wěn)定狀態(tài)，穩(wěn)定的側(cè)向擺動保證了欠驅(qū)動步行機器人的穩(wěn)定行走。...