摘　　　要：為解決機器人的側向平衡問題，同時為使機器人的行走空間由二維擴展到三維，確立了可以側向周期穩定偏轉的有彈性腳的欠驅動步行機器人模型。根據混合動力系統的特點，建立了側向擺動方程及腳碰撞地面的方程，并利用數值仿真得到了不同初始狀態下的穩定極限環。根據運動狀態分析，找到了彈性腳的欠驅動步行機器人所允許的側向偏轉范圍。施加基于能量的控制可以消除擺動過程中出現的干擾，使欠驅動步行機器人回歸到穩定狀態，穩定的側向擺動保證了欠驅動步行機器人的穩定行走。...