基于ＧＡ的時間較優機械臂軌跡規劃算法
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大�。�2MB
語言：簡體中文
時間：2012-06-29
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軟件介紹
摘 要：由于多項式插值軌跡規劃具有階次高、沒有凸包性質等特點，傳統優化方法難以應用的特點，根據機械臂運動學約束，提出了關節空間基于遺傳算法（ＧＡ）的３５３多項式插值軌跡規劃算法。利用運動學約束，以較優時間為目標，針對關節型機器人在靜態環境下的點到點的軌跡規劃問題，利用ＧＡ算法解算多項式插值的時間。通過與基于ＰＳＯ的３５３多項式機械臂軌跡規劃運動位置、速度、加速度曲線對比，證明該方法在運行時間和運行平穩度上都有突出優點。...
