摘　　　要：針對一類大型復(fù)合隨動平臺的協(xié)調(diào)控制問題，利用頻率分離原理，對２個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的跟蹤任務(wù)進(jìn)行合理分配，實(shí)現(xiàn)平臺精確跟蹤。根據(jù)復(fù)合隨動平臺系統(tǒng)的性能要求和平臺執(zhí)行機(jī)構(gòu)本身的約束條件，設(shè)計(jì)了特定的加權(quán)傳函矩陣，通過Ｈ∞ 混合靈敏度方法，求解系統(tǒng)的魯棒控制器。采用平衡截?cái)喾▽λ�設(shè)計(jì)的Ｈ∞控制器進(jìn)行降階處理，并討論了降階控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，基于頻率分離的Ｈ∞混合靈敏度設(shè)計(jì)方法，可實(shí)現(xiàn)復(fù)合平臺精確跟蹤，并可以較好地解決復(fù)合隨動平臺的協(xié)調(diào)控制問題；平...