摘　　　要：針對目前解決遙操作系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)變時延問題的控制方案存在穩(wěn)定性與操作性間的矛盾、過于依賴被控對象模型精度和抗干擾性差等不足，提出了一種ＨＳＩＣ�玻樱恚椋簦杩刂扑惴āＪ紫�，根據(jù)巡檢小車典型的動態(tài)響應(yīng)誤差曲線，確定能恰當(dāng)描述系統(tǒng)動態(tài)特性的特征模型；其次，在Ｓｍｉｔｈ預(yù)估原理的基礎(chǔ)上，應(yīng)用仿人智能控制算法對巡檢小車不同的運動狀態(tài)，采用開、閉環(huán)相結(jié)合的控制模式來減�。樱恚椋簦桀A(yù)估誤差帶來的影響，從而改善網(wǎng)絡(luò)時延變化對巡檢小車遙操作系統(tǒng)動態(tài)性能；較后，將該方案...