摘　　　要：針對(duì)腿式機(jī)器人，討論了腿式機(jī)器人穩(wěn)定性控制與穩(wěn)定性判定準(zhǔn)則，基于穩(wěn)定約束條件零力矩點(diǎn)（ＺＭＰ），提出一種干擾下的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制方法。落地沖擊是跳躍機(jī)器人必須考慮的外干擾。所提出的穩(wěn)定性控制方法是基于驅(qū)動(dòng)性能約束下腿式跳躍機(jī)器人的動(dòng)態(tài)平衡，運(yùn)用ＺＭＰ平面加速度正交映射方法，進(jìn)行地面沖擊力干擾下的穩(wěn)定性控制，在滿足軌跡跟蹤的同時(shí)保證了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)平衡性。跳躍運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的仿真結(jié)果表明，該方法是一種有效可行的腿式機(jī)器人抗干擾控制策略。...