摘　　　要：Ａｃｒｏｂｏｔ是一種典型的二自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)，針對(duì)實(shí)際中可能存在的桿二擺角及驅(qū)動(dòng)力矩受限的問題，研究了行為受限下系統(tǒng)的起擺與平衡控制問題。將整個(gè)過程分為起擺和平衡２個(gè)階段，首先利用垂直向上不穩(wěn)定平衡點(diǎn)處近似線性模型，設(shè)計(jì)了基于ＬＱＲ方法的平衡控制器，并以減小平衡控制過程力矩為目標(biāo)討論了切換姿態(tài)的優(yōu)化問題；起擺控制采用了基于參考路徑的能量泵入法，提出了一個(gè)改進(jìn)的參考路徑，采用部分反饋線性化方法實(shí)現(xiàn)對(duì)參考路徑的跟蹤，可以保證擺角在一定范圍內(nèi)擺動(dòng)...