摘　　　要：針對船舶航向／舵減橫搖控制系統的特點，提出了一種新的設計方案。對舵減橫搖控制回路，基于開環增益成形的思想，通過指定閉環靈敏度函數的幅頻特性形狀，得到相應的舵減橫搖控制器。在設計過程中不但考慮了對象的非較小相位特性，還分析了Ｂｏｄｅ積分定理對性能的約束條件，在系統的性能和控制輸出之間進行了折衷，給出了一組優化設計結果。對航向控制回路，應用混合靈敏度問題設計了Ｈ∞航向控制器。設計指標是在保證船舶能很好的跟蹤航向指令的前提下盡可能的減小艏搖控制回路和...