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摘　　　要：考慮系統(tǒng)存在的參數(shù)、外界擾動和未建模動態(tài)等不確定性，研究非完整移動機械手的魯棒自適應控制器設計方法。基于用旋量理論建立的非完整移動機械手的動力學模型，設計了移動平臺子系統(tǒng)的運動控制器，然后應用非線性反步控制技術和模糊邏輯系統(tǒng)的通用逼近性，用參數(shù)化線性模糊邏輯系統(tǒng)逼近非完整移動機械手動力學模型中的不確定項，基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩(wěn)定性理論設計了不確定非完整移動機械手的動力學魯棒模糊控制器和模糊邏輯系統(tǒng)的參數(shù)自適應律。在適當?shù)募僭O條件下，控制器不依賴...