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摘　　　要：為了滿足日益增高的潛器穩(wěn)定性的要求，探討并應(yīng)用新型仿生翼來替代舵控制潛器近水面的橫搖、縱搖運(yùn)動(dòng)。對(duì)近水面海浪干擾力、力矩進(jìn)行了數(shù)值計(jì)算，以某一小型潛器作為研究對(duì)象，建立潛器六自由度運(yùn)動(dòng)模型，并考慮了仿真的需要對(duì)模型進(jìn)行了合理的簡化。針對(duì)系統(tǒng)特性設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)ＰＩＤ控制器，并對(duì)潛器近水面運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果顯示該種姿態(tài)控制設(shè)計(jì)方法能很好解決潛器近水面姿態(tài)控制問題。...