摘　　　要：為了測試新研制機(jī)械自適應(yīng)管道機(jī)器人的三軸差速器性能，根據(jù)測試要求，設(shè)計(jì)了基于ＡＲＭ和ＦＰＧＡ的測試和控制系統(tǒng)。由ＡＲＭ完成整個(gè)系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的存儲，而ＦＰＧＡ完成７路碼盤信號的鑒相和計(jì)數(shù)。介紹了正交脈沖鑒相、ＦＰＧＡ多軸同步計(jì)數(shù)及其與ＡＲＭ的接口、數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)等部分的硬件電路設(shè)計(jì)。與傳統(tǒng)的微控制器外擴(kuò)專用計(jì)數(shù)芯片相比，ＡＲＭ＋ＦＰＧＡ的方案不但能夠減少外圍接線的復(fù)雜程度，提高系統(tǒng)的可靠性，降低功耗，還能減小控制系統(tǒng)的體積。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)...