摘　　　要：針對仿人機器人系統(tǒng)自由度多，實時性與可靠性要求高的特點，設(shè)計了基于ＣＡＮ總線的具有Ｗｉｎｄｏｗｓ與ＲＴ�玻蹋椋睿酰�系統(tǒng)的雙主機的主控層結(jié)構(gòu)的分布式控制系統(tǒng)，整個控制系統(tǒng)采用集中管理分散控制的方式，按照控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能劃分為主控層、通信層、協(xié)調(diào)執(zhí)行層３層。ＣＡＮ總線與一般通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有較強的實時性，并且ＣＡＮ總線連線簡單，降低了系統(tǒng)連線的復(fù)雜程度，增強了系統(tǒng)的可靠性。其中基于Ｗｉｎｄｏｗｓ的控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)仿人機器人關(guān)節(jié)電機的調(diào)試...