摘　　　要：采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并結(jié)合模糊邏輯控制的方法，研究在動態(tài)環(huán)境下移動機器人的在線路徑跟蹤與實時避障問題。針對移動機器人的運動學模型，依據(jù)點與直線間的距離關(guān)系設(shè)計了移動機器人的路徑跟蹤算法，提出了一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機器人在線路徑跟蹤方案，采用改進的ＢＰ算法對網(wǎng)絡(luò)進行學習與訓練，利用梯度下降法調(diào)整網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值與閾值，使其實際輸出與期望輸出的誤差總均方差較小。同時，運用模糊邏輯控制，實現(xiàn)了移動機器人的實時避障。仿真實例證實了控制方案的有效性，表明了所...