軟件介紹

摘　　　要：為了解決移動機器人由于系統(tǒng)中存在不可積運動約束，不能直接應(yīng)用旋量理論建模的問題，通過構(gòu)造虛擬連桿首先把移動機器人轉(zhuǎn)化成等價的固定基單自由度關(guān)節(jié)的開鏈機器人，然后基于運動旋量理論建立了移動機器人的運動模型，為移動機器人系統(tǒng)建模提供了一個簡潔的新途徑。基于所建立的移動機器人運動模型，設(shè)計了一個穩(wěn)定的輸出跟蹤控制器。在Ｍａｔｌａｂ下對移動機器人的建模和控制進行了仿真，驗證了所提出的建模方法的可行性。...