摘　　　要：為了解決移動機器人由于系統中存在不可積運動約束，不能直接應用旋量理論建模的問題，通過構造虛擬連桿首先把移動機器人轉化成等價的固定基單自由度關節的開鏈機器人，然后基于運動旋量理論建立了移動機器人的運動模型，為移動機器人系統建模提供了一個簡潔的新途徑。基于所建立的移動機器人運動模型，設計了一個穩定的輸出跟蹤控制器。在Ｍａｔｌａｂ下對移動機器人的建模和控制進行了仿真，驗證了所提出的建模方法的可行性。...