摘　　　要：姿態更新算法是捷聯慣性導航系統的關鍵算法，目前姿態更新算法有歐拉角法、四元數法、方向余弦法和旋轉矢量法。旋轉矢量法可以采用多子樣算法實現對不可交換誤差的補償。針對利用陀螺角增量輸出進行姿態更新計算帶來的不可交換性誤差，考慮到導航坐標系在姿態更新周期內旋轉比較緩慢的特點，研究了捷聯慣導姿態更新的旋轉矢量的修正算法，以此為基礎詳細推導了四子樣的旋轉矢量算法，得出利用陀螺角增量求解等效旋轉矢量的顯式形式。該顯式形式中直接利用陀螺的增量輸出，便于工程實...