摘　　　要：針對微創手術機器人通常采用的獨立ＰＤ控制或基于重力補償的ＰＤ控制，都必 須預先設定好相應的ＰＤ常數，不能隨刀具所受有效外載荷而進行自適應調節，從而影響了機 器人的定位精度的問題。提出了一種基于計算力矩的控制模型，在拉格朗日動力學模型基礎 上引進控制量使機器人系統線性化，并且將靜力學分析結果作為反饋信號，完成外載荷作用 下的軌跡精確控制。在Ｍａｔｌａｂ軟件中建立機器人物理模型及控制模型，仿真比較了重力補償 ＰＤ控制與基于計算力矩控制所得...