摘　　　要：針對一類有界附加擾動的分段仿射系統(tǒng)，提出了一種離線低復雜性的魯棒預測控制方法�掺敯糨^小時間控制。首先計算系統(tǒng)的較大魯棒正不變集和相關(guān)的局部穩(wěn)定控制律，然后基于較大魯棒正不變集通過多參數(shù)規(guī)劃離線迭代計算系統(tǒng)的魯棒一步集，得到的較小時間控制器覆蓋較大魯棒可穩(wěn)定集。提出的魯棒較小時間控制確保系統(tǒng)狀態(tài)在較小時間內(nèi)進入魯棒正不變集內(nèi)，從而保證了魯棒可行性和穩(wěn)定性。數(shù)值例子驗證了方法的有效性和低復雜 性。...