摘　　　要：撓性航天器在姿態(tài)機動過程會受環(huán)境干擾力矩的作用，研究有擾情況下?lián)闲院教炱鞯淖藨B(tài)跟蹤控制問題。首先，設計了干擾觀測器在線估計頻率已知的外部干擾信號，然后，基于干擾觀測器設計了非線性反饋姿態(tài)跟蹤控制器以跟蹤目標姿態(tài)，并且該控制器只需要誤差四元數(shù)和角速度的反饋信息。其次，采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方程和Ｂａｒｂａｌａｔ引理證明了控制系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性；為簡化分析，在證明過程中采用集中參數(shù)法將高維分塊對稱矩陣轉(zhuǎn)化為低階矩陣。較后，針對外部干擾為常值干擾和周...