摘　　　要：針對組合導航系統在測量噪聲未知的情況下，常規自適應卡爾曼濾波方法的實時性難以滿足的問題，提出了一種實時的自適應卡爾曼濾波方法。該方法通過一個簡單的指數函數實時調節卡爾曼濾波模型中的測量噪聲協方差矩陣，將測量噪聲的理論協方差矩陣與實際協方差矩陣的差值作為指數函數的輸入，將函數的輸出值與上次測量噪聲的協方差矩陣之和送入卡爾曼濾波器中進行模型遞推，使模型的測量噪聲逐漸逼近真實水平。組合導航系統信息融合時，將每一個傳感器的測量信息送入ＲＡＫＦ模型中進行...