摘　　　要：聯(lián)合收獲機(jī)的軸流式脫粒滾筒轉(zhuǎn)速系統(tǒng)具有強(qiáng)非線性、不確定、滯后、大干擾等特點(diǎn)，以收獲機(jī)的行走速度和喂入量為控制量，滾筒轉(zhuǎn)速為被控量，建立閉環(huán)控制系統(tǒng)，設(shè)計時變的魯棒穩(wěn)定控制器。在頻域內(nèi)基于比例微分校正技術(shù)補(bǔ)償無級變速傳動的滯后環(huán)節(jié)影響；基于近似模型預(yù)測的連續(xù)預(yù)測控制律保證了大范圍工作的控制系統(tǒng)性能；同時，設(shè)計收斂的非線性干擾觀測器，對復(fù)雜環(huán)境聯(lián)合收獲機(jī)的時變干擾進(jìn)行在線估計，進(jìn)行前饋補(bǔ)償提高系統(tǒng)的魯棒性。較后，通過仿真和試驗驗證了所提方法的有效性...