摘　　　要：針對智能車高速行駛下對目標(biāo)軌跡的快速跟蹤要求，結(jié)合預(yù)瞄跟隨理論設(shè)計了 分?jǐn)?shù)階ＰＩＤ控制器（ＦＯＰＩＤ）。分?jǐn)?shù)階ＰＩＤ比傳統(tǒng)ＰＩＤ控制器多兩個參數(shù)自由度，所以在設(shè)計過 程中有更大的靈活性。利用改進Ｏｕｓｔａｌｏｕｐ數(shù)字實現(xiàn)算法，框圖化實現(xiàn)分?jǐn)?shù)階ＰＩＤ控制器，通 過遺傳算法對ＩＡＥ性能指標(biāo)尋優(yōu)整定ＦＯＣ參數(shù)并應(yīng)用于智能車被控系統(tǒng)。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真結(jié)果 表明，對智能車系統(tǒng)，分?jǐn)?shù)階ＰＩＤ控制器具有比傳統(tǒng)ＰＩＤ控制器更好的動態(tài)性能。并且，分?jǐn)?shù)...