摘 要：在多機(jī)器人協(xié)作和服務(wù)機(jī)器人目標(biāo)追蹤的過(guò)程中，需要對(duì)目標(biāo)物體或者同伴進(jìn)行準(zhǔn)確的目標(biāo)定位，利用視覺(jué)測(cè)量技術(shù)可以很好地解決這個(gè)問(wèn)題。鑒于此本文設(shè)計(jì)了一個(gè)以ARM9微處理器為處理模塊、CMOS攝像頭為采集模塊的一個(gè)嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了單目視覺(jué)測(cè)距定位。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)大體分為目標(biāo)識(shí)別和定位兩部分：目標(biāo)標(biāo)識(shí)使用一個(gè)純色的色標(biāo)塊，通過(guò)對(duì)攝像頭采集的圖像中檢測(cè)色標(biāo)塊區(qū)域來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體定位；對(duì)色標(biāo)塊的圖像分割采用基于RGB三個(gè)顏色分量的閾值分割算法，單目測(cè)距采用P...