摘　　　要：由于輪式移動機(jī)器人的非完整性質(zhì)和運(yùn)動受限性質(zhì)，它的軌跡跟蹤已經(jīng)成為一類具有挑戰(zhàn)性的控制問題。針對一個可以在醫(yī)院環(huán)境中執(zhí)行護(hù)理任務(wù)的室內(nèi)移動機(jī)器人�沧o(hù)士助手機(jī)器人，提出一種輪式移動機(jī)器人的軌跡跟蹤滑模控制方法。由移動機(jī)器人在極坐標(biāo)系中的運(yùn)動學(xué)方程出發(fā)設(shè)計(jì)一個滑模控制器，進(jìn)而提出了一種新的滑模控制方法，解決了在極坐標(biāo)系中關(guān)于運(yùn)動學(xué)的跟蹤問題。分析了此方法的穩(wěn)定性和執(zhí)行性能，并且通過仿真證明這個控制方法的實(shí)際應(yīng)用的有效性。...