１引言

對于國防和高科技領域的測量，一個十分突出的要求是，必須把安全性與可靠性放在首位，絕對不允許測頭與工件相撞，以免發生事故，產生危險［1］。因此提高測量機的安全性能成為坐標機設計所必須考慮的環節。針對此問題，國內外很多學者提出了虛擬現實技術［2］，即在仿真環境下建立實體坐標機模型，進行實時的模擬和監測。

碰撞檢測［3］是虛擬測量機進行路徑規劃、測頭運動防碰撞中的關鍵問題。一般的判斷方法是確定兩個或多個物體彼此之間是否發生接觸或穿透。傳統的碰撞檢測算法包括距離跟蹤法［4］和包圍盒法［5-6］。對于一些非接觸測量系統，必須保證測頭與工件相接觸之前即發出響應。因此，傳統的包圍盒方法［7］顯得比較費時而且不適用于非接觸測量系統。本文是在距離跟蹤法的基礎上，并且針對系統的機械結構以及非接觸測量的特點，提出了基于點面較短有效距離的防碰撞算法，并將其應用于回轉體內腔測量的防碰撞中。