１　引　言

在多智能協(xié)同執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中，多智能的編隊(duì)隊(duì)形控制是關(guān)注與研究的關(guān)鍵問(wèn)題之一［1-2］。例如：無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行中遇到突發(fā)障礙時(shí)會(huì)進(jìn)行編隊(duì)解散，通過(guò)障礙后再進(jìn)行編隊(duì)重聚；衛(wèi)星群組在對(duì)目標(biāo)進(jìn)行協(xié)同偵察時(shí)，通過(guò)隊(duì)形控制進(jìn)行衛(wèi)星群位姿調(diào)整，確保對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確定位。此外，由于通信干擾、控制失效等意外情況，導(dǎo)致通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的變化。為保證信息傳遞，要對(duì)多智能體間的通信鏈路進(jìn)行重構(gòu)，這也屬于編隊(duì)控制需要解決的問(wèn)題。

目前關(guān)于編隊(duì)控制已經(jīng)有了很多研究成果，CaoZQ等［3］基于行為方式的編隊(duì)控制，利用遺傳算法決定控制權(quán)重，選擇合適的行為響應(yīng)來(lái)保持編隊(duì)和障礙物回避；ReifJH等［4］則利用改進(jìn)的社會(huì)電勢(shì)場(chǎng)方法來(lái)應(yīng)對(duì)編隊(duì)中出現(xiàn)的單智能體失效和傳感器輸入信息不完整的情況。但是，這些研究主要關(guān)注的是保持編隊(duì)的穩(wěn)定性，對(duì)于編隊(duì)具體操作（如集結(jié)、分散、重構(gòu)等）的形式化建模研究較少。BrianDO等［5-6］采用剛性圖理論對(duì)編隊(duì)操作進(jìn)行了概念描述，RezaOS等［7]主要對(duì)集結(jié)問(wèn)題進(jìn)行了形式化的建模分析。