摘要：

以大載荷液壓加載系統(tǒng)（HLSLS）為研究對象，目的在于尋求一種控制方法能夠盡可能真實地模擬HLSLS在實際工作過程中所受到的力載荷。根據(jù)HLSLS的被動式力伺服控制結(jié)構(gòu)及其工作原理，建立了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型。設(shè)計了結(jié)合緩沖彈簧、舵機(jī)位移和速度前饋、輸出力矩變化速度反饋的復(fù)合控制器結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、加載精度和動態(tài)性能。提出了基于遺傳算法的系統(tǒng)參數(shù)整定方法，克服了系統(tǒng)參數(shù)時變及非線性因素的影響。利用Matlab仿真環(huán)境和系統(tǒng)試驗裝置分別進(jìn)行了系統(tǒng)動態(tài)特性實驗。計算機(jī)仿真和實物測試結(jié)果表明：該控制器使HLSLS對于模擬飛行器舵機(jī)及其伺服系統(tǒng)所受到的慣性負(fù)載、摩擦負(fù)載和彈性負(fù)載具有很好的力矩動態(tài)跟蹤能力，完全能夠達(dá)到系統(tǒng)控制性能指標(biāo)的要求，具有較高的工程實踐價值。

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