摘　　　要：針對多包描述的約束ＬＰＶ系統(tǒng)，當系統(tǒng)狀態(tài)不可觀測時，給出一種離線狀態(tài)觀測器的設計方法，通過證明由觀測器誤差構成的自治系統(tǒng)是魯棒穩(wěn)定的，保證了觀測器輸出將較終收斂于系統(tǒng)狀態(tài)真實值。基于狀態(tài)觀測器，對于系統(tǒng)的觀測狀態(tài)引入?yún)��?shù)Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數(shù)，通過求解無窮時域ｍｉｎ�玻恚幔鴥�(yōu)化問題給出魯棒輸出反饋預測控制律，并證明了算法的可行性和系統(tǒng)的閉環(huán)穩(wěn)定性。與傳統(tǒng)觀測器設計方法相比，離線狀態(tài)觀測器設計方法有效的降低了在線計算量，同時采用參數(shù)Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數(shù)的設計算法，在滿足系統(tǒng)約束的情況下及穩(wěn)定性的條件下減少了設計的保守性，并對不確定參數(shù)有更好的魯棒性。仿真結果驗證了算法的有效性。

關　鍵　詞：狀態(tài)觀測器；魯棒預測控制；ＬＰＶ系統(tǒng)；參數(shù)Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數(shù)