摘　　　要：為了提高移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力，提出一種基于視覺的用于城市環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人姿態(tài)估計(jì)的優(yōu)化方法。

該方法利用單視圖中的豎直消失點(diǎn)以及兩視圖中匹配的水平消失點(diǎn)完成估計(jì)。為了準(zhǔn)確地提取消失點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種誤差識(shí)

別的消失點(diǎn)估計(jì)方法以獲得具有較小方差的估計(jì)結(jié)果。通過分析消失點(diǎn)估計(jì)過程中的誤差傳遞，將消失點(diǎn)的較小方差估計(jì)

問題轉(zhuǎn)化為一個(gè)凸優(yōu)化問題。然后，利用垂直判據(jù)檢查所有提取的候選水平消失點(diǎn)，并對(duì)兩視圖中的水平消失點(diǎn)進(jìn)行匹配。

物理實(shí)驗(yàn)表明，該算法能夠快速、準(zhǔn)確地估計(jì)出移動(dòng)機(jī)器人的姿態(tài)。

關(guān)　鍵　詞：姿態(tài)估計(jì)；城市環(huán)境；消失點(diǎn)；凸優(yōu)化