黃明輝，熊歡歡，趙嘯林，段　俊，劉新良
中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，湖南長沙

摘　　　要：大型模鍛液壓機(jī)活動(dòng)橫梁的位置控制與運(yùn)行可靠性對(duì)產(chǎn)品精度至關(guān)重要，針對(duì)活動(dòng)橫梁位置控制高精度、大滯后和大慣性等特點(diǎn)，提出了基于位移反饋的五驅(qū)動(dòng)缸主動(dòng)平衡系統(tǒng)。結(jié)合ＰＩＤ和模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)開發(fā)了基于Ｓ７�玻常埃埃校蹋玫哪：�ＰＩＤ參數(shù)自整定控制算法，利用模糊推理對(duì)ＰＩＤ參數(shù)ＫＰ，ＴＩ和ＴＤ 進(jìn)行在線自整定，實(shí)現(xiàn)了輸出量對(duì)比例流量閥閥芯的控制，保證活動(dòng)橫梁位置偏差在允許范圍內(nèi)。詳細(xì)說明了Ｓｔｅｐ７軟件中的程序設(shè)計(jì)，利用間接尋址的方法實(shí)現(xiàn)了在線查詢功能，大大提高了控制系統(tǒng)的智能化程度。應(yīng)用表明，該系統(tǒng)取得較好的實(shí)際控制效果，適應(yīng)性好，魯棒性好。

關(guān)　鍵　詞：模鍛液壓機(jī)；位置控制；模糊ＰＩＤ；ＰＬＣ

１　引　言
大型模鍛液壓機(jī)是在高壓力、長行程、大慣量和多點(diǎn)驅(qū)動(dòng)等極端工況下運(yùn)行的一種大型復(fù)雜制造裝備，其活動(dòng)橫梁的位置控制與運(yùn)行可靠性對(duì)產(chǎn)品精度和設(shè)備安全至關(guān)重要［１］。液壓機(jī)活動(dòng)橫梁在加載過程中必須始終保持活動(dòng)橫梁相對(duì)于基準(zhǔn)面偏差在允許范圍內(nèi)，是典型的位置保持系統(tǒng)。多點(diǎn)驅(qū)動(dòng)同步控制是液壓系統(tǒng)傳動(dòng)研究中的難點(diǎn)，由于信號(hào)時(shí)滯、液壓系統(tǒng)非線性變化及工況負(fù)載變化的影響，采用常規(guī)的ＰＩＤ控制無法保證活動(dòng)橫梁的位置精度。本文通過采用參數(shù)自整定模糊ＰＩＤ控制算法，應(yīng)用模糊推理在線調(diào)整ＰＩＤ的３個(gè)參數(shù)，用以消除系統(tǒng)參數(shù)不確定性對(duì)控制系統(tǒng)的影響。模糊控制主要依據(jù)人對(duì)過程規(guī)律經(jīng)驗(yàn)的把握，達(dá)到對(duì)控制對(duì)象的精確控制效果。

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