李　煒，蔣棟年，張建全
蘭州理工大學(xué)電信工程與信息工程學(xué)院，甘肅蘭州

摘　　　要：研究了一類具有時(shí)延不確定性的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的魯棒容錯(cuò)控制問題。針對(duì)以往控制器大多采用狀態(tài)反饋的形式，而對(duì)功能和結(jié)構(gòu)復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)全部狀態(tài)往往難于測(cè)取，因而狀態(tài)反饋形式的控制器在應(yīng)用中會(huì)受到限制，完整性問題的結(jié)果也主要基于０�玻惫收夏Ｐ�。采用動(dòng)態(tài)輸出反饋控制策略，針對(duì)網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的時(shí)延和不同步對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的影響，基于將時(shí)延的不確定性轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)狀態(tài)方程系數(shù)矩陣不確定性的ＮＣＳ模型，應(yīng)用Ｌｙａ�玻穑酰睿铮龇�(wěn)定性理論和ＬＭＩ方法，推證出了當(dāng)執(zhí)行器或傳感器發(fā)生更一般故障時(shí)網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)具有魯棒完整性的充分條件，并給出了通過求解線性矩陣不等式求取容錯(cuò)控制器的設(shè)計(jì)方法，較后用仿真實(shí)例驗(yàn)證了此方法的可行性和有效性。

關(guān)　鍵　詞：網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)；容錯(cuò)控制；動(dòng)態(tài)輸出反饋

１　引　言
在分布式控制系統(tǒng)中，控制回路通過實(shí)時(shí)通訊網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)稱為網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)（ＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ，簡稱ＮＣＳ）。它具有連接線少，可靠性高，易于系統(tǒng)擴(kuò)展并且能夠?qū)崿F(xiàn)資源共享等優(yōu)點(diǎn)［１�玻玻荨５�由于網(wǎng)絡(luò)帶寬和承載能力有限，數(shù)據(jù)的傳輸不可避免的存在著時(shí)延、丟包等問題，加之工程實(shí)際中無法避免各種不確定因素以及傳感器、執(zhí)行器等部件故障，從而給系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制性能帶來了不利影響甚至可能導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因而近年來網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)魯棒容錯(cuò)控制的研究受到了廣泛關(guān)注［３�玻罚�。本文基于網(wǎng)路化控制系統(tǒng)時(shí)延模型，采用動(dòng)態(tài)輸出反饋控制策略，推證出了當(dāng)執(zhí)行器或傳感器發(fā)生故障時(shí)網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)具有魯棒完整性的充分條件，并以求解ＬＭＩｓ給出了控制器的設(shè)計(jì)方法。

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