車輛線控轉向路感模擬控制研究

2012年04月13日10:36:10 本網站我要評論(2)字號：T | T | T

邱緒云，馮晉祥，于明進，阮久宏，譚明旭

山東交通學院汽車工程系，山東濟南

山東交通學院先進車輛與機器人研究所，山東濟南

摘　　　要：針對車輛線控轉向路感模擬控制受外界擾動大、建模困難等問題，基于線性自抗擾控制（ＬＡＤＲＣ）技術設計了一種車輛線控轉向路感模擬控制算法。建立了線控轉向路感控制仿真模型，包括駕駛員模型、線控轉向系統(tǒng)模型、兩自由度車輛模型、輪胎模型及控制器模型等，在給定道路函數條件下進行了系統(tǒng)仿真驗證。結果表明，所設計的線性自抗擾控制器可以實現強魯棒和高精度的車輛線控轉向路感模擬控制。

關　鍵　詞：線控轉向系統(tǒng)；路感模擬；線性自抗擾控制

１　引　言
自抗擾控制［１２］（ＡｃｔｉｖｅＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ，ＡＤＲＣ）是中國科學院韓京清研究員提出的一種不依賴系統(tǒng)模型的新型控制技術，實時估計并補償系統(tǒng)運行時受到的各種外擾和內擾的“總和”作用，結合非線性反饋結構實現良好的控制品質。由于ＡＤＲＣ采用非線性函數進行推理，參數較多，調節(jié)復雜，故在實際應用中不能快速地實現控制目標。文獻［３］通過參數簡化，采用線性函數對ＡＤＲＣ進行了改進，提出了一種線性自抗擾控制（ＬＡＤＲＣ），保證控制效果的前提下，簡化了自抗擾控制的調試時間，推動了ＡＤＲＣ技術的普及應用。目前的車輛線控轉向路感模擬控制技術，采用遺傳算法、ＰＩＤ控制、滑模控制等方法取得了良好的控制效果。本文基于ＬＡＤＲＣ控制方法，發(fā)展了一種新型的線控轉向路感模擬控制方法，結果表明，本方法有效地解決了系統(tǒng)快速性和超調之間的矛盾，并有很強的魯棒性和適應性。

登錄網站后可下載文件