張玉燕，孫敬武，羅小元，關(guān)新平
燕山大學(xué)電氣工程學(xué)院，河北秦皇島

河北青年干部管理學(xué)院，河北石家莊

摘　　　要：針對(duì)雙容液位控制系統(tǒng)的泄漏等故障，通過(guò)線(xiàn)性化建模，研究了魯棒自適應(yīng)主動(dòng)容錯(cuò)控制問(wèn)題。首先在系統(tǒng)無(wú)故障正常運(yùn)行情形，考慮建模誤差和外界干擾等不確定性，利用不確定性上界自適應(yīng)估計(jì)，設(shè)計(jì)了魯棒自適應(yīng)控制器。與此同時(shí)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行故障監(jiān)控，設(shè)計(jì)了故障診斷濾波器，并利用對(duì)不確定性上界的估計(jì)終值提出了一種新的故障檢測(cè)算法，進(jìn)一步基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)故障逼近，研究了一種修正控制律的自適應(yīng)魯棒容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，該控制器通過(guò)補(bǔ)償故障所帶來(lái)的影響使閉環(huán)系統(tǒng)較終一致有界穩(wěn)定。較后，通過(guò)仿真試驗(yàn)，驗(yàn)證了提出的方法的有效性。

關(guān)　鍵　詞：雙容水箱；自適應(yīng)；魯棒容錯(cuò)控制；故障診斷

１　引　言
雙容水箱是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中常見(jiàn)的一類(lèi)重要裝置，如在飲料、食品加工，溶液過(guò)濾，化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn)加工過(guò)程中均有應(yīng)用［１�玻常荨ｋp容水箱液位控制系統(tǒng)是一種非線(xiàn)性系統(tǒng)，其控制方法的研究也常見(jiàn)報(bào)道［２�玻常荨５�關(guān)于雙容液位控制系統(tǒng)的容錯(cuò)控制問(wèn)題的研究，據(jù)作者所知，目前還鮮有研究［４］。而事實(shí)是雙容水箱液位控制系統(tǒng)發(fā)生泄露、執(zhí)行器或傳感器故障的事件卻時(shí)有發(fā)生［５］。本文針對(duì)雙容液位控制系統(tǒng)，提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)故障診斷的可重構(gòu)魯棒容錯(cuò)控制器的設(shè)計(jì)方法。

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