李　煒，曹慧超，劉微容
蘭州理工大學(xué)電氣工程與信息工程學(xué)院，甘肅蘭州　

摘　　　要：針對存在時(shí)延和丟包的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，同時(shí)考慮參數(shù)不確定性和有限能量外部擾動(dòng)的影響，研究了執(zhí)行器或傳感器失效時(shí)系統(tǒng)的Ｈ∞ 魯棒容錯(cuò)控制問題。將丟包當(dāng)作一種特殊時(shí)延，考慮綜合時(shí)延的區(qū)間快變特性，采用狀態(tài)反饋控制策略，通過構(gòu)造適當(dāng)?shù)模蹋�ａ�玻穑酰睿铮霆玻耍颍幔螅铮觯螅耄椋榉汉�，推證出了閉環(huán)系統(tǒng)對執(zhí)行器或傳感器失效故障具有Ｈ∞ 魯棒容錯(cuò)性能的時(shí)滯依賴充分條件，并以求解ＬＭＩｓ的方式給出了控制器的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。較后以一個(gè)仿真算例驗(yàn)證了所述方法的可行性和有效性。

關(guān)　鍵　詞：網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)（ＮＣＳ）；時(shí)變時(shí)延；不確定；魯棒容錯(cuò)控制

１　引　言
網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)（ＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ，ＮＣＳ）是通過一個(gè)實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)［１�玻玻荨Ｄ壳耙驯粡V泛應(yīng)用于航空航天、石油化工、制造業(yè)等復(fù)雜系統(tǒng)中。然而，由于通訊網(wǎng)絡(luò)的引入，受帶寬限制和傳輸不可靠的影響，也衍生出時(shí)延、丟包等諸多問題。此外多數(shù)ＮＣＳ還規(guī)模龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且不確定和故障誘發(fā)因素眾多，因此對ＮＣＳ進(jìn)行容錯(cuò)設(shè)計(jì)，使其具有高安全可靠性變得尤為復(fù)雜和重要［３�玻矗荨＝�年來，針對ＮＣＳ的容錯(cuò)控制已有了一些初步的研究成果［５�玻梗荩�但性能多以完整性為主，對時(shí)延和丟包的考慮或較為單一、或假設(shè)時(shí)延變化率小于等于１，且多為相對保守性較大的時(shí)滯不依賴型。基于此，本文針對同時(shí)存在時(shí)延和丟包，且綜合時(shí)延具有區(qū)間快變特性的ＮＣＳ，考慮參數(shù)不確定性和有限能量外部擾動(dòng)的影響，在執(zhí)行器或傳感器失效故障情形下，通過構(gòu)造適當(dāng)?shù)模蹋�ａｐｕｎｏｖ�玻耍颍幔螅铮觯螅耄椋榉汉�，借助于積分不等式，給出了ＮＣＳ具有Ｈ∞魯棒完整性的時(shí)滯依賴充分條件，并以求解ＬＭＩｓ的方式給出了控制器的設(shè)計(jì)方法，進(jìn)而還討論了較優(yōu)Ｈ∞魯棒容錯(cuò)控制器的求解問題。

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