李秀英，韓志剛
黑龍江大學電子工程重點實驗室，黑龍江哈爾濱

摘　　　要：針對一類非線性離散時間動態系統，提出了基于改進泛模型的非線性控制方法并對該控制律作用下系統的ＢＩＢＯ穩定性及收斂性進行了分析。該方法在改進泛模型的基礎之上，根據二次型性能指標設計較優控制律，其中，時變特征參量建立ＡＲ模型進行預報，控制律中的未知參數采用粒子群優化（ＰＳＯ）算法進行優化。經過優化后的控制律作用于該非線性對象，可以收到良好的控制效果。該方法的優勢在于簡單而且易于實現。仿真結果表明了算法的有效性。

關　鍵　詞：改進泛模型；粒子群優化；特征參量；收斂性

１　引　言
無模型控制方法不依賴于被控對象的數學模型，是在泛模型的概念下，采用建模與控制一體化的思想而設計的，因此，在復雜被控對象的控制中顯示出了它的優越性［１］。某些用ＰＩＤ控制器不能很好控制的被控對象，用無模型控制方法幾乎都能實現閉環穩定控制。應用的成功，推動了對無模型控制方法進一步的理論研究［２�玻常荨＝�年來，粒子群優化算法以其計算效率高、魯棒性強、能以較大概率找到問題的全局較優解而引起普遍重視。短短幾年時間便獲得了快速發展，在非線性系統控制領域得到廣泛應用［４�玻叮荨１疚尼槍σ活惙蔷�性離散時間動態系統，在改進泛模型［７］基礎上，根據二次型性能指標設計控制律，控制律中的參數用粒子群算法進行優化。通過對被控系統的ＢＩＢＯ穩定性分析及控制律的收斂性分析，給出了粒子中各參數的取值范圍。該方法不依賴于非線性系統的數學模型，將控制律的設計問題轉化為參數優化的問題，仿真結果表明了算法的有效性。

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