余修端，孫秀霞，董文瀚
空軍工程大學工程學院，陜西西安

摘　　　要：針對一類含有未建模動態和未知控制增益符號的非線性系統，提出了一種輸出反饋自適應跟蹤控制方案。首先利用Ｋｒｅｉｓｓｅｌｍｅｉｅｒ觀測器實現了不可測狀態的估計，在此基礎上以回歸設計方式設計了輸出反饋動態面控制系統，通過引入Ｎｕｓｓｂａｕｍ函數解決了控制方向未知問題。該方案解克服了傳統反推控制方法中的微分爆炸現象，并且所有未知參數的更新律僅在控制設計的第一步出現，因而降低了控制器設計和實現的復雜性。理論證明，控制方案不僅可以保證閉環系統所有信號半全局一致較終有界，而且通過調整控制器設計參數，跟蹤誤差可以調節到零的小鄰域內。仿真結果進一步驗證了控制方案的有效性。

關　鍵　詞：動態面控制；反推控制；未建模動態；輸出反饋；Ｎｕｓｓｂａｕｍ函數

１　引　言
近年來動態面控制（ＤｙｎａｍｉｃＳｕｒｆａｃｅＣｏｎｔｒｏｌ，ＤＳＣ）方法得到了廣泛研究［１�玻常荨�動態面控制在控制律設計中利用低通濾波器避免了反推控制（Ｂａｃｋｓｔｅｐ�玻穑椋睿纾茫铮睿簦颍铮欤┓椒▽μ摂M控制信號的微分，克服了“微分爆炸”；并且不需要系統的非線性函數和參考信號ｎ次連續，因而降低了被控對象的約束條件。這些優點使得動態面控制方法得到了廣泛應用［４�玻担�。注意到目前有關動態面控制的文獻大多都假設系統狀態完全可測，然而控制工程中系統的全部狀態并不總是可以測量的，而且還可能存在未建模動態或外部擾動［６］。因而，利用動態面控制在控制設計方面的優勢，開展非線性系統的輸出反饋控制研究具有實際意義。本文針對一類具有未建模動態和未知控制方向的非線性系統，首先構造了狀態觀測器，進而利用動態面控制方法設計了輸出反饋控制方案，所有未知參數的更新律僅在控制設計的第一步出現，控制設計過程簡單，易于實現。

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