王　巖，劉　濤，孫增圻，丑武勝
北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，北京

清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系院系，北京

摘　　　要：在狀態(tài)不完全可測(cè)的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，針對(duì)不確定網(wǎng)絡(luò)長(zhǎng)時(shí)延、網(wǎng)絡(luò)噪聲等問題系統(tǒng)性能造成的影響，研究了一類具有不確定長(zhǎng)時(shí)延網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的Ｈ∞ 魯棒控制問題。在不確定網(wǎng)絡(luò)時(shí)延大于一個(gè)采樣周期時(shí)，將采用動(dòng)態(tài)輸出反饋的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)建模為一類具有參數(shù)不確定性的線性離散系統(tǒng)。基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩(wěn)定性理論和線性矩陣不等式（ＬＭＩ）方法，導(dǎo)出了閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定且滿足給定Ｈ∞性能指標(biāo)的充分條件，并給出了輸出反饋控制器的設(shè)計(jì)方法。通過仿真算例證明了該方法的有效性。

關(guān)　鍵　詞：網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)；不確定長(zhǎng)時(shí)延；輸出反饋；Ｈ∞魯棒控制；線性矩陣不等式

１　引　言
網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)（ＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｓ，ＮＣＳ）中由于通訊網(wǎng)絡(luò)的介入，不可避免地導(dǎo)致了一些問題。主要包括網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、數(shù)據(jù)包丟失、網(wǎng)絡(luò)噪聲干擾等。文獻(xiàn)［１］對(duì)存在隨機(jī)時(shí)延網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性和擾動(dòng)抑制問題進(jìn)行了研究；文獻(xiàn)［２］考慮了同時(shí)存在網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和數(shù)據(jù)包丟失網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的魯棒隨機(jī)穩(wěn)定性問題和Ｈ∞控制問題；文獻(xiàn)［３�玻叮菰诩俣ú淮_定網(wǎng)路時(shí)延小于或大于一個(gè)采樣周期的情況，對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性做了分析，給出了各種情況下系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件和控制器的設(shè)計(jì)方法。文獻(xiàn)［７］研究了傳感器通道和控制通道同時(shí)存在有界時(shí)延的情況，給出了系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件和控制器的設(shè)計(jì)方法。然而在實(shí)際應(yīng)用中網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的狀態(tài)并不是能完全可測(cè)，網(wǎng)絡(luò)時(shí)延會(huì)在某一范圍內(nèi)波動(dòng)且可能大于一個(gè)或者數(shù)個(gè)采樣周期，再者網(wǎng)絡(luò)通道噪聲的干擾對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制性能也會(huì)產(chǎn)生比較大的影響，因此在不確定網(wǎng)絡(luò)時(shí)延大于一個(gè)采樣周期的情況下，研究動(dòng)態(tài)輸出反饋網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的Ｈ∞魯棒控制問題具有重要的理論和應(yīng)用價(jià)值。

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