錢克昌，陳自力，李　建
軍械工程學院光學與電子工程系，河北石家莊

摘　　　要：針對動力翼傘精確數學模型難以獲得，系統輸入輸出關系耦合復雜等特點，建立動力翼傘８自由度動力學模型，設計由靜態神經網絡和積分器組成的動態神經網絡，利用神經網絡的逼近能力和動態逆控制方法相結合，提出了基于神經網絡動態逆方法的動力翼傘控制方案，并進行了飛行仿真驗證，結果表明完全滿足控制要求，具有較好的抗干擾能力和魯棒性能，對于實現動力翼傘的自主飛行控制具有很好的應用價值。

關　鍵　詞：動力翼傘；飛行控制；神經網絡；動態逆

１　引　言
動力翼傘是一種帶動力的軟翼式小型飛行器，在氣象探測、災害監測以及偵察、監視等諸多領域有著廣泛的應用前景。目前國內外對動力翼傘的飛行控制主要采取人工和遙控控制的方式，實現動力翼傘的自主飛行控制，是一個新的研究課題。研究的主要難點在于，動力翼傘的精確數學模型難以獲得，且翼傘的控制系統是一個存在強耦合關系的多輸入多輸出非線性系統，系統的解耦和線性化存在著很多困難。本文利用神經網絡的逼近原理和動態逆方法相結合，提出一條有效的動力翼傘自主飛行控制方法。

登錄網站后可下載文件