張曉華，趙旖旎，程紅太
哈爾濱工業大學電氣工程及自動化學院，黑龍江哈爾濱

摘　　　要：靈長類仿生機器人是通過智能機械手段模仿靈長類運動的一類機器人，針對其懸臂運動仿生的控制研究是該領域的熱點。綜述了目前靈長類仿生機器人懸臂運動仿生控制的研究方法，給出了懸臂運動仿生控制的一般方法與基于“動態伺服” 理論的懸臂運動仿生控制策略，提出了懸臂運動仿生控制中亟待解決的若干問題，并對今后靈長類仿生機器人懸臂運動仿生控制進行了展望。

關　鍵　詞：靈長類仿生機器人；懸臂運動仿生；動態伺服控制；懸擺運動控制；懸臂飛躍

１　引　言
師法自然是中國古代樸素的哲學思想，而人類自然科學與技術的發展歷史也證明其具有普遍意義上的科學性。仿生機器人是從仿生的角度對機器人進行研究和開發，其設計原理是提取蘊藏于生物體中、通過生物進化沉積下來的優秀的運動學、組織學、形態學及其綜合作用效果的特性，并將這些特性相對應的結構、形態、組織以及信息傳遞的方式通過機械的、電子的、化學的或其他現代科技手段進行某些特定環境的再現。靈長類是具有靈性的較高等哺乳動物，是所有動物中較進步的一類，我們人類也是靈長類的一員。靈長類動物所具備的運動形式包括雙足步行、四足步行、雙足跳躍、四足爬行以及較為復雜的懸臂攀援運動與四足攀爬運動，而基于模仿靈長類動物運動的一類機器人即被稱為靈長類仿生機器人。靈長類仿生機器人的研究就是希望通過智能機械的手段，較大限度的模擬靈長類動物的運動模態，從而為全擬人化的仿生機器人研究提供依據。鑒于此，本文將綜述靈長類仿生機器人懸臂運動仿生控制的較新研究動態，以期引起國內同行們的重視與研究。

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